外部設備整合包External Process Handler
external_process_handler 外部設備整合包是一套完整的程序,可以提供使用者去執行外部的任務,整合到Seirios的介面上。
如何運用外部設備整合包,來設置您的任務呢?
Pre-setup: 請確保你的Seirios運行正常。
本指南向您展示如何使用 external_process_handler
外部設備整合包,將您自己的程序作為插件整合到 Seirios 中。
您將會需要:
Seirios 導航軟體
您自備的程式碼
0. 安裝 Movel Seirios 訊息
請確認您的ROS版本。
若您是 Ubuntu 20.04, ROS Noetic的使用者 :
請至以下連結下載 .deb package: https://drive.google.com/drive/folders/1hpi5NaSkFyr6QVXs83taxeHjWLulw8SH
移動 .deb 此安裝包的你的資料夾,打開終端視窗,請執行此指令 sudo apt install ./ros-noetic-movel-seirios-msgs_0.0.0-0focalXXX64.deb
以下載安裝。
其餘版本的使用者:
Git clone this repo here: https://gitlab.com/movelai_public/movel_seirios_msgs/-/tree/master/srv into your catkin workspace.
Run catkin_make
this repo to compile so that it will be usable.
1.請將程式碼加進你自己的程式中
你需要功能去與 external_program_handler
溝通,以執行你啟動的指令和停止的指令。
你的程式中必須有一些東西可以告訴 Seirios 啟動程序和停止程序。 啟動時,可以使用 ROS 服務或啟動文件來完成。 需要停止時,可以使用 ROS 服務或訂閱主題來完成
以下為程式碼範例 (python and c++)
1.1. 使用ROS service 去啟動 & 停止一個程式
啟動Starting
在您的程序中,添加一個服務,將其命名為 service_start
。 編寫一個處理程序 start_handler
作為回調來處理您的啟動程式碼。
停止Stopping
將另一個服務初始化為service_stop
。 同樣,編寫一個回調 stop_handler
來處理您的程式碼以停止程序。
你必須使用Seirios程式包。
movel_seirios_msgs以執行service_start和service_stop。
要使用該程式包,請在下面添加導入語句。 如果您使用 C++,還必須包括其他配置。
from movel_seirios_msgs.srv import StringTrigger, StringTriggerResponse # like setbool
C++ 的額外配置
對於 C++ 程序,您還必須在自己包中的 package.xml 中添加 movel_seirios_msgs
包作為相依
<depend>movel_seirios_msgs</depend>
在自己的程式包CMakeLists.txt中, 添加 movel_seirios_msgs
,在此 find_package
之下。
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
movel_seirios_msgs
)
1.2. 使用主題來停止程序
如果您是從 UI 發布停止主題來停止程序,請參閱本節。 否則,忽略它。
請撰寫訂閱者 topic_process_cancel
去訂閱此UI主題, 其中 handle_publish_cancel
的回調中,請包含您的停止程式碼。
1.3. 發布客戶的狀態
如果您從啟動文件啟動程序,請參閱本節。 否則,忽略它。
這樣做的目的,是要檢查從啟動文件,啟動程序後您的程序,是否有運行成功。
請撰寫發布者 client_status
,如果運行成功,請發佈2 ; 如果運行失敗,請發布3。
2. 範例程式碼
您可以參考範例程式碼,了解如何使用外部設備整合包,來去啟動程序和停止程序。
回調函數中的程式碼,只是用於測試 external_process_handler
的填充代碼。 可以使用您自己的開始程式碼和停止程式碼來替換它們。
#!/usr/bin/env python
import rospy
from movel_seirios_msgs.srv import StringTrigger, StringTriggerResponse # like setbool
from std_msgs.msg import Bool, UInt8
class Pytest:
def __init__(self):
print('starting test node')
self.node = rospy.init_node('python_test')
self.service_start = rospy.Service('/external_process/trigger_detecting', StringTrigger, self.start_handler)
self.service_stop = rospy.Service('/external_process/stop_detecting', StringTrigger, self.stop_handler)
# IGNORE dummy_publisher - just to simulate UI cancel topic
self.dummy_publisher = rospy.Publisher('/cancel_publish', Bool, queue_size=1)
self.topic_process_cancel = rospy.Subscriber('/cancel_publish', Bool, self.handle_publish_cancel)
self.client_status = rospy.Publisher('/external_process/client_status', UInt8, queue_size=1)
self.flag = True
def start_handler(self, req):
print('inside start handler')
start_msg = StringTriggerResponse()
start_msg.success = True
start_msg.message = 'starting detect'
self.flag = True
self.publish_client_status()
while(self.flag):
print('executing something')
rospy.sleep(1)
return start_msg # return must be [success, message format]
def stop_handler(self, req):
print('inside stop handler')
self.flag = False
print('stop handler called')
stop_msg = StringTriggerResponse()
stop_msg.success = False
stop_msg.message = 'stopping detect'
return stop_msg
# IGNORE if you are not using a topic to stop your code
def handle_publish_cancel(self, req):
print("inside publish cancel", req.data)
cancel_trigger = req.data
if(cancel_trigger):
print('executing cancel stuff') # replace print statement
# IGNORE if you are not using launch files
def publish_client_status(self):
print("publish client status called")
cstatus = UInt8()
#Dummy code
#Decide how do you determine if your launch file is successful
#And replace the if-else statement
if (self.flag == True):
cstatus.data = 2 # if start_handler successfully called, task is successful and return 2
else:
cstatus.data = 3 # else task not successful, return 3
self.client_status.publish(cstatus)
if __name__ == '__main__':
py_test = Pytest()
#py_test.publish_cancel()
rospy.spin()
3. 在Seirios裡更改檔案
更改您自己的程式碼後,你還需要去配置task_supervisor
,才能讓Seirios在你的程式上運行。
3.1. 使用參數 external_process_handler
external_process_handler
watchdog_rate: 2.0
watchdog_timeout: 0
service_req: true
# Below 4 params are COMPULSORY if service_req is true
service_start: "/external_process/trigger_detecting"
service_start_msg: "" # Optional, may put blank string
service_stop: "/external_process/stop_detecting"
service_stop_msg: "" # Optional, may put blank string
launch_req: false
# Below 3 params COMPULSORY if launch_req is true
launch_package:
launch_file:
launch_nodes:
topic_cancel_req: true
# topic_process_cancel required if topic_cancel_req is true
topic_process_cancel: "external_process/cancel_publish"
client_status: # Required if launch_req true, optional otherwise
根據您啟動/停止程序的方式設置 service_req
、launch_req
和 topic_cancel_req
的布爾狀態。
參數 service_start
、service_stop
、topic_process_cancel
、client_status
必須與您在自己的文件中提供的主題和服務的名稱相匹配。
3.2. 添加task supervisor 作為插件
將您的程式作為插件添加到task supervisor,以便 Seirios 運行,將配置插入 task_supervisor.yaml
Filepath: ../config/task_supervisor/config/
File to modify: task_supervisor.yaml
警告:yaml 文件禁止tab鍵。 編輯 yaml 文件時,不要使用tab鍵來縮排。
在task supervisor的插件部分下,插入以下程式碼。 縮排必須與其他插件對齊。 您可以提供任何name
和type
,但要確保它們不會與其他插件衝突。 請不要更改class
。
plugins:
- {name: detecting, type: 10, class: 'external_process_handler::ExternalProcessHandler'}
在文件的末尾中,使用您在上面提供的name
創建一個新部分。 請貼上該參數。
detecting:
watchdog_rate: 2.0
watchdog_timeout: 0
service_req: true
launch_req: false
service_start: "/external_process/trigger_detecting" #required if service_req is true
service_start_msg: "" #optional if there is any particular msg needs to sent or else empty string
service_stop: "/external_process/stop_detecting" #required if service_req is true
service_start_msg: "" #optional if there is any particular msg needs to sent or else empty string
#launch_package: "yocs_velocity_smoother" #required if launch_req is true
#launch_file: "standalone.launch" #required if launch_req is true
#launch_nodes: "/nodelet_manager /velocity_smoother" #required if launch_req is true
topic_cancel_req: true
topic_process_cancel: "external_process/cancel_publish"
其他注意事項
對於 C++ 程式,請記住在您自己的程式包中,要正確設置 CMakeLists.txt
和 package.xml
。
欲了解更多信息,請點擊此處。 click here.
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