3️⃣硬體整合

  1. 啟動機器人的馬達和感測器的驅動程式。

  2. 請執行 rosnode list ,找出驅動程式ROS節點的名稱。

  3. 請執行rosnode info ,其中<node name>是根據第二步驟所呈現的節點名稱。以下為輸出範例:

    $ rosnode info /motors_ctrl 
    --------------------------------------------------------------------------------
    Node [/motors_ctrl]
    Publications: 
     * /odom [nav_msgs/Odometry]
     * /odom_euler [std_msgs/String]
     * /robot_batt_perc [std_msgs/Int16]
     * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
     * /tf [tf2_msgs/TFMessage]
    
    Subscriptions: 
     * /cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

  4. 從第三步驟提供的資訊中,請確保以下:

    • 機器人的馬達驅動程式節點,訂閱/cmd_vel主題,以獲取速度指令。

    • 光達驅動程式節點,訂閱雷射數據到/scan主題。

  5. 若主題名稱沒有按照第四步驟去設定,需在驅動程式的啟動檔案(launch files)中重新設定,請增加以下格式的指令在啟動檔案(launch files)中:

    <node ...
      <remap from="<original topic name>" to="/cmd_vel"/>
    </node>
  6. 當機器人底座和光達被啟動,請執行:rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ,以及請檢查此frame是否按照以下順序連結:odom → base_link → laser。

  7. 若機器人底座(base_link)和光達(laser)的座標(frame)連結錯誤,在光達驅動程式的執行檔案中,請加上以下指令

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.22 0 0.1397 0 0 0 base_link laser 100" />

  8. 在驅動程式的節點運行中,若要執行RVIZ,請使用rosrun rviz rviz,並確保以下:

    1. 雷射數據 ("/scan")有呈現出來,且方向是正確的。

    2. 在遠端遙控時,請確保運動方向是正確無誤。

    3. 請確保機器人里程計("/odom")更新正確。

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