# 硬體整合

1. 啟動機器人的馬達和感測器的驅動程式。

2. 請執行 `rosnode list` ，找出驅動程式ROS節點的名稱。

3. 請執行`rosnode info` ，其中\<node name>是根據第二步驟所呈現的節點名稱。以下為輸出範例：&#x20;

   ###

   ```yaml
   $ rosnode info /motors_ctrl 
   --------------------------------------------------------------------------------
   Node [/motors_ctrl]
   Publications: 
    * /odom [nav_msgs/Odometry]
    * /odom_euler [std_msgs/String]
    * /robot_batt_perc [std_msgs/Int16]
    * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
    * /tf [tf2_msgs/TFMessage]

   Subscriptions: 
    * /cmd_vel [geometry_msgs/Twist]
   ```

4. 從第三步驟提供的資訊中，請確保以下：
   * 機器人的馬達驅動程式節點，訂閱`/cmd_vel`主題，以獲取速度指令。
   * 光達驅動程式節點，訂閱雷射數據到`/scan`主題。<br>

5. 若主題名稱沒有按照第四步驟去設定，需在驅動程式的啟動檔案(launch files)中重新設定，請增加以下格式的指令在啟動檔案(launch files)中：

   ```
   <node ...
     <remap from="<original topic name>" to="/cmd_vel"/>
   </node>
   ```

6. 當機器人底座和光達被啟動，請執行：`rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree` ，以及請檢查此frame是否按照以下順序連結：odom → base\_link → laser。<br>

7. 若機器人底座(base\_link)和光達(laser)的座標(frame)連結錯誤，在光達驅動程式的執行檔案中，請加上以下指&#x4EE4;**：**

   ```yaml
   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.22 0 0.1397 0 0 0 base_link laser 100" />
   ```

8. 在驅動程式的節點運行中，若要執行RVIZ，請使用`rosrun rviz rviz`，並確保以下：
   1. 雷射數據 `("/scan")`有呈現出來，且方向是正確的。
   2. 在遠端遙控時，請確保運動方向是正確無誤。
   3. 請確保機器人里程計`("/odom")`更新正確。