4️⃣導航調整

舉此節點“/motors_ctrl”為例,發佈到擁有“nav_msgs/Odometry”訊息類型的“/odom”主題,以及列表中的其他主題,也需訂閱擁有“geometry_msgs/Twist”訊息類型的“/cmd_vel”主題。

  1. 請至該資料夾‘/home//catkin_ws/movel_ai/config/movel/config/’

  2. 在參數文件costmap_common_params.yaml中,請確保清楚且正確地,定義出機器人的輪廓(footprint)。

    1. 如果機器人的輪廓(footprint)是多邊形,可自行配置機器人輪廓的參數,並取消註解圓形的機器人輪廓(robot_radius),以下為範例:

      footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      #robot_radius: 0.18
  3. 當圓形的機器人輪廓(robot_radius)被取消註解時,機器人有正方形的輪廓,如圖所示,四個角的XY座標:

    1. 如果機器人的輪廓是圓形的,可配置圓形的機器人輪廓(robot_radius)的參數,並且取消註解機器人的輪廓(footprint),例如:

      #footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      robot_radius: 0.18
  4. 在此文件base_local_planner_params.yaml中:

    1. 請前往 “#Robot” 區域,如要調整機器人的速度, 可配置max_vel_x 為線速度,以及配置 max_vel_theta 為角速度。若機器人無法達到最快的速度,可增加acc_lim_xacc_lim_theta。在footprint_model中,請選擇適合的模型並配置相對應的參數。

    2. 在“#Obstacles”區域,可調整min_obstacle_dist的數值,去設定機器人與障礙物的最小距離,若機器人需要進入狹窄的地方,需減少參數數值。

  5. 若自主導航運動不順暢,請前往“catkin_ws/movel_ai/config/cmd_vel_mux/config”,尋找cmd_vel_mux.yaml,並且提高timeout_autonomous的數值。

  6. 如需base_local_planner_params.yaml深度調整,請參閱http://wiki.ros.org/teb_local_planner

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