4️⃣導航調整

舉此節點“/motors_ctrl”為例，發佈到擁有“nav_msgs/Odometry”訊息類型的“/odom”主題，以及列表中的其他主題，也需訂閱擁有“geometry_msgs/Twist”訊息類型的“/cmd_vel”主題。

1. 請至該資料夾‘/home//catkin_ws/movel_ai/config/movel/config/’

2. 在參數文件costmap_common_params.yaml中，請確保清楚且正確地，定義出機器人的輪廓(footprint)。

   1. 如果機器人的輪廓(footprint)是多邊形，可自行配置機器人輪廓的參數，並取消註解圓形的機器人輪廓(robot_radius)，以下為範例：

      footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      #robot_radius: 0.18

3. 當圓形的機器人輪廓(robot_radius)被取消註解時，機器人有正方形的輪廓，如圖所示，四個角的XY座標：

   1. 如果機器人的輪廓是圓形的，可配置圓形的機器人輪廓(robot_radius)的參數，並且取消註解機器人的輪廓(footprint)，例如：

      #footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      robot_radius: 0.18

4. 在此文件base_local_planner_params.yaml中：

   1. 請前往 “#Robot” 區域，如要調整機器人的速度， 可配置max_vel_x 為線速度，以及配置 max_vel_theta 為角速度。若機器人無法達到最快的速度，可增加acc_lim_x 和acc_lim_theta。在footprint_model中，請選擇適合的模型並配置相對應的參數。

   2. 在“#Obstacles”區域，可調整min_obstacle_dist的數值，去設定機器人與障礙物的最小距離，若機器人需要進入狹窄的地方，需減少參數數值。

5. 若自主導航運動不順暢，請前往“catkin_ws/movel_ai/config/cmd_vel_mux/config”，尋找cmd_vel_mux.yaml，並且提高timeout_autonomous的數值。

6. 如需base_local_planner_params.yaml深度調整，請參閱http://wiki.ros.org/teb_local_planner