✅軟體檢查

為了能夠無痛導入Seirios RNS，我們需要在您的機器人系統裡，設置必要的軟體與驅動程式。以下為您的機器人系統裡，安裝前必須具備的檢查清單：

• 馬達驅動

  • 確保馬達驅動的節點正常運行，且可從cmd透過teleop去控制。

  • 確保馬達驅動訂閱此主題/cmd_vel 。

  • 否則，需要重新設置，使其訂閱此主題/cmd_vel 。

• 感測器

  • 確保感測器啟動且運行正常。

  • 確保將感測器的數據發佈到正確的ROS主題上。

  • 確保光達發佈2D的掃描到/scan主題。

• TF檢查

  • 確保所有機器人的連結都有正確的TF，並且連結到odom。

  • TF樹狀圖可使用 $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree，使其視覺化。

• TF使用base_link掃描：

  • 由於RNS的要求，請確保在base_linkframe和laserframe之間有直接的TF連結。

Direct Link/TF from base_link to laser is required

• RVIZ 感測器的數據視覺化：

  • 使用RVIZ可以視覺化呈現數據，固定的frame應該要是odom。

  • 增加TF視覺化，確保所有的frame沒有出現警告。

RVIZ TF Display Status (All Are OK, No Warnings)