# 軟體檢查

為了能夠無痛導入Seirios RNS，我們需要在您的機器人系統裡，設置必要的軟體與驅動程式。以下為您的機器人系統裡，安裝前必須具備的檢查清單：

* [ ] **馬達驅動**
  * 確保馬達驅動的節點正常運行，且可從cmd透過teleop去控制。
  * 確保馬達驅動訂閱此主題`/cmd_vel` 。
  * 否則，需要重新設置，使其訂閱此主題`/cmd_vel` 。
* [ ] **感測器**
  * 確保感測器啟動且運行正常。
  * 確保將感測器的數據發佈到正確的ROS主題上。
  * 確保光達發佈2D的掃描到`/scan`主題。
* [ ] **TF檢查**
  * 確保所有機器人的連結都有正確的TF，並且連結到`odom`。
  * TF樹狀圖可使用 `$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree`，使其視覺化。

![](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h-1767492552%2Fuploads%2Fqo8Qa9hW1ROMJ2pV3W3b%2Fimage.png?alt=media\&token=31de6109-de4a-4132-a862-3b2ce8d66cac)

* [ ] **TF使用base\_link掃描：**
  * 由於RNS的要求，請確保在`base_link`frame和`laser`frame之間有直接的TF連結。

![Direct Link/TF from base\_link to laser is required](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-MkLYNXCrtuMK4JJzhAI%2F-MkL_nWKq8Vw3D0nNCqr%2Fimage.png?alt=media\&token=1d17a369-4408-43e5-89d9-d99166d8a709)

* [ ] **RVIZ 感測器的數據視覺化：**
  * 使用RVIZ可以視覺化呈現數據，固定的frame應該要是`odom`。
  * 增加TF視覺化，確保所有的frame沒有出現警告。

![RVIZ TF Display Status (All Are OK, No Warnings)](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h-1767492552%2Fuploads%2FJQDbwjlpHpJn7BGuVGGX%2Fimage.png?alt=media\&token=46baf38d-aad6-4bc7-b547-20c3627f5a60)