# (3/4)里程計檢查

## 直線檢查Linear check

* 適當地對齊機器人，以測試 3-4 公尺的直線距離，沒有角度。 使用 pub /cmd\_vel 進行測試以獲得準確的結果： `rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"`
* 重新啟動馬達。
* 檢查 odom 姿勢是否為零。
* 僅發佈直線性 vel x: 0.1 ，並將機器人停在 3-4 m 標記處。 重複 odom 主題 `rostopic echo /odom`。比較 odom 的位子，更新為直線性和轉角度機器人行進（偏移 1-2%）。

## 轉角檢查Angular check

* 請正確對齊機器人。 標記機器人旋轉的位置。
* 重新啟動馬達。
* 順時針旋轉機器人，四元數應更新為負數。
* 重新啟動馬達，並逆時針旋轉機器人，四元數應該更新為正數。
* 重新啟動馬達，在同一點上旋轉並停止機器人，檢查轉角度姿勢應該要是 0 rad 。