🔵(3/4)里程計檢查

確保里程計運行正常。

直線檢查Linear check

  • 適當地對齊機器人,以測試 3-4 公尺的直線距離,沒有角度。 使用 pub /cmd_vel 進行測試以獲得準確的結果: rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

  • 重新啟動馬達。

  • 檢查 odom 姿勢是否為零。

  • 僅發佈直線性 vel x: 0.1 ,並將機器人停在 3-4 m 標記處。 重複 odom 主題 rostopic echo /odom。比較 odom 的位子,更新為直線性和轉角度機器人行進(偏移 1-2%)。

轉角檢查Angular check

  • 請正確對齊機器人。 標記機器人旋轉的位置。

  • 重新啟動馬達。

  • 順時針旋轉機器人,四元數應更新為負數。

  • 重新啟動馬達,並逆時針旋轉機器人,四元數應該更新為正數。

  • 重新啟動馬達,在同一點上旋轉並停止機器人,檢查轉角度姿勢應該要是 0 rad 。

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