# 建置地圖

Seirios RNS 支援多種建置地圖演算法，詳情請見以下： (僅限桌面瀏覽) ➡️

## 自動建置地圖

可以讓使用者不需要手動建置地圖，不管地圖有多大，皆可使用自動建置地圖的功能。此功能源自牆壁檢測工程的專案。

![Automatic mapping without manual controls from users](/files/-Mk_w4Slf3KCjAgT0e8j)

自動建置地圖功能不需要人工手動控制。

![Automatic mapping can be enabled with a single click of a button](/files/-Mk_wgCCNvAVZunyM5ru)

{% hint style="info" %}
請注意！地圖不會自動存取，需點擊"暫停"去儲存地圖模型。
{% endhint %}

## 建置2D地圖

這是最常見建置地圖的方法，是從架在機器人上的攝影機，去生成周圍環境的地圖。

![A 2D map generated by a robot](/files/-Mka9HA9zV5XyZGr41JK)

使用者可以手動去遠端遙控機器人，以“顯示”地圖中白色區域所代表的地圖。

## 建置3D地圖

{% hint style="danger" %}
建置3D地圖需要：3D光達和一台近代的Intel/AMD x86 CPU。
{% endhint %}

![](https://files.gitbook.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h-887967055%2Fuploads%2FDf9BWuCTMNavATHSwCCl%2FJan-13-2022%2011-59-32.gif?alt=media\&token=2a6d565c-de9e-4d68-8aaa-6223f7b0a56e)

為了獲得更高的精確度、範圍和更好的環境特徵視覺呈現，使用者可以選擇 3D 地圖。 2D 地圖也可從 3D 地圖生成。

## 即時外觀建圖演算法RTAB-MAP

RTAB-Map 即時外觀建圖演算法是一種基於RGB-D、立體和光達圖的SLAM方法，基於增加外觀的閉環檢測器。

![RTABMAP is a mapping algorithm which produces the same 2D map with scan](/files/-MkaABKAwPu5vMFEHPbk)

正如名字所述，這是使用即時影像去建圖的方式。

## ORB SLAM相機建圖演算法

ORB SLAM 是一種基於關鍵幀和特徵的單眼 SLAM。 它在大型環境中即時運行，能夠從非常不同的視點閉合迴路並執行相機重新定位。

<div align="center"><img src="/files/-MkaAtaIQJtMC3kBjmvB" alt=""></div>

![](/files/-MkaB-0yJBDdsxs3m-63)

Seirios可利用單眼相機、立體相機、深度相機，去生成2D地圖，地圖中的綠點就是辨識後儲存在地圖的特徵點。

![Intel Realsense D435 - a depth camera that can be used for ORBSLAM camera based mapping](/files/-MkaBAbE4OA5mi11yfjk)

{% hint style="warning" %}
擁有相似深度感應功能的相機，也可以做替代。
{% endhint %}


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