> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://docs.movel.ai/new-collection/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://docs.movel.ai/new-collection/fan-ti-zhong-wen/seirios-rns/product-features/he-xin-gong-neng/jian-zhi-di-tu.md).

# 建置地圖

Seirios RNS 支援多種建置地圖演算法，詳情請見以下： (僅限桌面瀏覽) ➡️

## 自動建置地圖

可以讓使用者不需要手動建置地圖，不管地圖有多大，皆可使用自動建置地圖的功能。此功能源自牆壁檢測工程的專案。

![Automatic mapping without manual controls from users](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-Mk_w4Slf3KCjAgT0e8j%2Fezgif-1-1e9ba7ebf737.gif?alt=media\&token=74174b87-711e-4ad6-b493-b00bbdf2dc43)

自動建置地圖功能不需要人工手動控制。

![Automatic mapping can be enabled with a single click of a button](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-Mk_wgCCNvAVZunyM5ru%2FUntitled.png?alt=media\&token=35b4947c-50dc-4892-a4a7-d58348d0fb8a)

{% hint style="info" %}
請注意！地圖不會自動存取，需點擊"暫停"去儲存地圖模型。
{% endhint %}

## 建置2D地圖

這是最常見建置地圖的方法，是從架在機器人上的攝影機，去生成周圍環境的地圖。

![A 2D map generated by a robot](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-Mka9HA9zV5XyZGr41JK%2FScreenshot_2021-08-04_at_4.26.40_PM.png?alt=media\&token=4fb76811-434a-4232-bc86-d85ee58f83d2)

使用者可以手動去遠端遙控機器人，以“顯示”地圖中白色區域所代表的地圖。

## 建置3D地圖

{% hint style="danger" %}
建置3D地圖需要：3D光達和一台近代的Intel/AMD x86 CPU。
{% endhint %}

![](https://files.gitbook.com/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h-887967055%2Fuploads%2FDf9BWuCTMNavATHSwCCl%2FJan-13-2022%2011-59-32.gif?alt=media\&token=2a6d565c-de9e-4d68-8aaa-6223f7b0a56e)

為了獲得更高的精確度、範圍和更好的環境特徵視覺呈現，使用者可以選擇 3D 地圖。 2D 地圖也可從 3D 地圖生成。

## 即時外觀建圖演算法RTAB-MAP

RTAB-Map 即時外觀建圖演算法是一種基於RGB-D、立體和光達圖的SLAM方法，基於增加外觀的閉環檢測器。

![RTABMAP is a mapping algorithm which produces the same 2D map with scan](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-MkaABKAwPu5vMFEHPbk%2FUntitled.png?alt=media\&token=e50e17a7-1f42-4edc-93b5-50fe7dc5569c)

正如名字所述，這是使用即時影像去建圖的方式。

## ORB SLAM相機建圖演算法

ORB SLAM 是一種基於關鍵幀和特徵的單眼 SLAM。 它在大型環境中即時運行，能夠從非常不同的視點閉合迴路並執行相機重新定位。

<div align="center"><img src="https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-MkaAtaIQJtMC3kBjmvB%2Fezgif-1-38642ec51c2c-2.gif?alt=media&amp;token=ad6b6a2e-8743-41a5-871b-783d764eecc1" alt=""></div>

![](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-MkaB-0yJBDdsxs3m-63%2Fezgif-1-083ccc0a42d5.gif?alt=media\&token=7fb411d0-35b9-488f-bea9-4fdd001dbcfd)

Seirios可利用單眼相機、立體相機、深度相機，去生成2D地圖，地圖中的綠點就是辨識後儲存在地圖的特徵點。

![Intel Realsense D435 - a depth camera that can be used for ORBSLAM camera based mapping](https://952893973-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkBtlBrwlCbBifOLd-h%2F-Mk_ttpTrn5EXCE4CXhS%2F-MkaBAbE4OA5mi11yfjk%2FUntitled-2.png?alt=media\&token=5d62daa2-de46-4c07-a676-6355b93de762)

{% hint style="warning" %}
擁有相似深度感應功能的相機，也可以做替代。
{% endhint %}