🔵(2/4) 轉角速度校準檢查

轉角速度校準檢查 - 使用 pub /cmd_vel 進行測試,以獲得準確的結果。

檢查轉角速度至少為 0.1-0.6 rad/s,檢查機器人是否正確旋轉。 我們建議可以錄製影片,以解決可能出現的任何問題。

同樣,重複相同的方法來檢查轉角速度校準。

  1. 請執行 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

  2. 將角度 x 數值設置在 0.1-0.6 之間。 將其他值保留為 0.0。

  3. 測量機器人轉動了多少。 同樣,記錄轉彎所需的時間。

  4. 檢查您的計算,是否與您為角度 z 設置的數值匹配。

或者,您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。 將角速度設置在 0.1-0.5 之間。 然後重複上面的步驟 3 - 5。

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