轉角速度校準檢查 - 使用 pub /cmd_vel 進行測試，以獲得準確的結果。
檢查轉角速度至少為 0.1-0.6 rad/s，檢查機器人是否正確旋轉。 我們建議可以錄製影片，以解決可能出現的任何問題。
同樣，重複相同的方法來檢查轉角速度校準。
請執行 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"
將角度 x 數值設置在 0.1-0.6 之間。 將其他值保留為 0.0。
測量機器人轉動了多少。 同樣，記錄轉彎所需的時間。
檢查您的計算，是否與您為角度 z 設置的數值匹配。
或者，您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。 將角速度設置在 0.1-0.5 之間。 然後重複上面的步驟 3 - 5。