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Add-on costs required
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Seirios 是我們的旗艦產品組合,主要讓機器人變得更智能、更敏捷。 在Seirios組合裡,有三個主要產品;
Seirios RNS - 自主機器人導航軟體 Robotic Navigation System
Seirios FMS - 機器人車隊管理系統 Fleet Management System
Seirios Simple - 機器人簡單操作介面 Simple touch-based interface to command robots
將 Seirios RNS 安裝到您的機器人 PC 上,是非常簡單的! 一步一步跟著手冊上的安裝步驟,以確保無痛導入整合和部署 Seirios RNS。
如您需要幫助,或在此過程中有任何疑問,歡迎在此處與我們聯繫。
在下載或安裝 Seirios RNS 之前,請務必檢查以下內容(硬體和軟體),以確保在安裝期間或之後不會出現錯誤。
如果您是現有客戶,請參閱此表單,以提交您所需的預安裝視頻和圖像的 URL。
確保里程計運行正常。
適當地對齊機器人,以測試 3-4 公尺的直線距離,沒有角度。 使用 pub /cmd_vel 進行測試以獲得準確的結果: rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"
重新啟動馬達。
檢查 odom 姿勢是否為零。
僅發佈直線性 vel x: 0.1 ,並將機器人停在 3-4 m 標記處。 重複 odom 主題 rostopic echo /odom
。比較 odom 的位子,更新為直線性和轉角度機器人行進(偏移 1-2%)。
請正確對齊機器人。 標記機器人旋轉的位置。
重新啟動馬達。
順時針旋轉機器人,四元數應更新為負數。
重新啟動馬達,並逆時針旋轉機器人,四元數應該更新為正數。
重新啟動馬達,在同一點上旋轉並停止機器人,檢查轉角度姿勢應該要是 0 rad 。
Seirios 旨在能夠在各種形狀和大小的機器人上運行。
但是,在安裝軟體之前,請檢查機器人是否正常工作,以防止複合錯誤。
在開始檢查之前,請殺死所有 movel 節點(如果您已經安裝)並僅啟動電機控制器,和遠程鍵盤扭曲以進行測試,或者可以使用以下命令:
rostopic pub -r 10 /cmd_vel - for linear linear: x-0.1 for rotation only : angular: z-0.1
請確保機器人以正確的直線速度移動。
需要測試 0.1 - 0.5 m/s 的最小速度。 此外,手動檢查機器人,是否正確覆蓋距離。 我們建議可以錄製影片,以解決可能出現的任何問題。
請開啟新的終端窗口,執行以下指令 : rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"
更改此數值 linear: x:
為0.1-0.5 ,因為我們只想讓機器人直線向前移動。 將所有其他值保留為 0.0。
測量機器人移動的距離。 並記錄從機器人開始移動到機器人停止的時間。 通過將距離除以時間,來計算速度。
檢查您計算的速度,是否與您為線性 x 給出的值匹配。
如果數值不相符合,請重新校準您的車輪。
或者,您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
。 同樣地,給它一個介於 0.1-0.5 之間的直線速度。 然後重複上面的步驟 3 - 5。
請注意:
如果您的機器人是非完整性約束的,它應該不能橫向滑動。 y 的數值應該是 0.0。
如果您的機器人不具備飛行能力,則 z 應為 0.0。
舉此節點“/motors_ctrl”
為例,發佈到擁有“nav_msgs/Odometry”
訊息類型的“/odom”
主題,以及列表中的其他主題,也需訂閱擁有“geometry_msgs/Twist”
訊息類型的“/cmd_vel”
主題。
請至該資料夾‘/home//catkin_ws/movel_ai/config/movel/config/’
在參數文件costmap_common_params.yaml中,請確保清楚且正確地,定義出機器人的輪廓(footprint)。
如果機器人的輪廓(footprint)是多邊形,可自行配置機器人輪廓的參數,並取消註解圓形的機器人輪廓(robot_radius),以下為範例:
當圓形的機器人輪廓(robot_radius)被取消註解時,機器人有正方形的輪廓,如圖所示,四個角的XY座標:
如果機器人的輪廓是圓形的,可配置圓形的機器人輪廓(robot_radius)的參數,並且取消註解機器人的輪廓(footprint),例如:
在此文件base_local_planner_params.yaml中:
請前往 “#Robot
” 區域,如要調整機器人的速度, 可配置max_vel_x
為線速度,以及配置 max_vel_theta
為角速度。若機器人無法達到最快的速度,可增加acc_lim_x
和acc_lim_theta
。在footprint_model中,請選擇適合的模型並配置相對應的參數。
在“#Obstacles
”區域,可調整min_obstacle_dist
的數值,去設定機器人與障礙物的最小距離,若機器人需要進入狹窄的地方,需減少參數數值。
若自主導航運動不順暢,請前往“catkin_ws/movel_ai/config/cmd_vel_mux/config”,尋找cmd_vel_mux.yaml,並且提高timeout_autonomous
的數值。
如需base_local_planner_params.yaml深度調整,請參閱http://wiki.ros.org/teb_local_planner
如果您只是在試用的軟體授權,請跳過此步驟。
要查看試用軟體授權的剩餘天數,請在您選擇的瀏覽器中輸入localhost:1947
單張Seirios RNS授權只能綁定單一機器人,因此,如RNS授權已被啟用,就無法再接受轉移或在其他機器人上使用。
檢索 c2v檔案
/home/<USER>/catkin_ws/movel_ai/license/hasp_34404.c2v
c2v
(customer-to-vendor)是機器人的指紋,Movel AI需要此檔案去生成軟體授權產品。
請傳送c2v檔案給help@movel.ai,以申請軟體授權的啟用。
Movel AI會回傳含有安裝說明的v2c檔案。
請再回傳已被啟用授權的c2v檔案給Movel AI。
請好好保存v2c檔案以及c2v檔案,以備未來Movel AI參考使用。
轉角速度校準檢查 - 使用 pub /cmd_vel 進行測試,以獲得準確的結果。
檢查轉角速度至少為 0.1-0.6 rad/s,檢查機器人是否正確旋轉。 我們建議可以錄製影片,以解決可能出現的任何問題。
同樣,重複相同的方法來檢查轉角速度校準。
請執行 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"
將角度 x 數值設置在 0.1-0.6 之間。 將其他值保留為 0.0。
測量機器人轉動了多少。 同樣,記錄轉彎所需的時間。
檢查您的計算,是否與您為角度 z 設置的數值匹配。
或者,您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
。 將角速度設置在 0.1-0.5 之間。 然後重複上面的步驟 3 - 5。
確保不會發生輪子打滑,並且機器人能夠直線遠端操作。
只給出直線速度,檢查機器人是否直線行駛,輕微的偏差(- 1 或 2 度)是可以接受的,但不能超過 5 度。
相應地對齊輪子,以測試直線運動,建議在地板上畫線,以確保準確性。
直線移動機器人,並呼應 /odom
主題。
請參閱左側列表或點擊以下的超連結,以獲取更多詳細資料、影像和資訊。
使用指令行介面上的簡單指令即可輕鬆安裝。在開始之前,請確保您的系統安裝了 Ubuntu 和 ROS (x86_64:Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic / arm64:Ubuntu 18.04 和 ROS Melodic),以及我們推薦的硬體列表,以享受 Seirios RNS 的最佳性能。
可以向我們Movel AI的代表業務,索取簡易部署的軟體包,也可以從以下鏡像下載。 請確保選擇正確的架構使用該鏡像(請選擇arm64 或 x86架構)
15天免費試用的軟體授權已經包含在此。安裝後,需要協助調整機器人參數和配置,請聯繫您的 Movel AI 代表,或發送電子郵件至 contact@movel.ai 以獲得支持和幫助。
此軟體包不包括客製化功能像是:對接充電站等功能,因為它是需要開發和整合的客製功能。 如果您有對接/客製功能的程式碼,請參考此連結進行整合。
把簡易部署的壓縮zip檔案移至主目錄/home/<USER>,接著使用 Archive Manager 解壓縮該檔案(<USER>指的帳戶使用者名稱)。
現在,我們需要在終端中運行安裝
在解壓縮後的簡易部署資料夾/目錄中,點擊右鍵選單,選擇open a Terminal。
此安裝步驟的目標為,安裝Seirios,且準備catkin_ws
,並新建合適的docker-compose.yaml
檔案。
和上述的終端機相同,請執行該指令bash install-2-seirios.sh
。
等待其安裝程序完成。
安裝後,請重新開機。
The script install_2.sh will not overwrite existing files in /home/catkin_ws , and will maintain backups of configuration files for safekeeping
為了能夠無痛導入Seirios RNS,我們需要在您的機器人系統裡,設置必要的軟體與驅動程式。以下為您的機器人系統裡,安裝前必須具備的檢查清單:
使用者登入後,你會看到的第一個頁面就是儀表板。在建置、儲存和下載地圖後,地圖將在此處呈現視覺化。
速度控制(直線/轉彎)、方向控制(操縱桿/鍵盤),以及與模式相關的按鈕,都將顯示在此面板中。 該面板也可以切換為隱藏或顯示。
請注意!急停會切斷電機的電流,並使機器人無法移動。 要中止/清除隊列中的任務,請改選擇清除任務。
以下為任務列表,需要使用者一次性輸入創建、儲存,並與其他任務一起自主運行的任務。
這些“任務”可以在任務欄右上角的模式列表中找到。 任務創建後,使用者將看到儲存並在庫中查看、添加到隊列或立即運行的選項(需要管理員權限)。
使用者可自行設置,並儲存在地圖內的目標
,以操控機器人前往所存取的目標。
請在地圖中,選取一個目標點。
選擇後,使用者可以通過操縱桿或方向鍵,調整機器人的方向以保存姿勢(位置+方向)的目標。
路徑由 2 個或更多定點所組成,這些定點在地圖中形成一條路徑,使機器人能夠自主導航(具有自動避障功能)。
使用者能夠創建路徑,利用以下功能:
1.Multiple Points
多點路徑,創建兩個或更多定點,使用者能夠在地圖中新增路徑,並且儲存該路徑。
2.Path Recording
路徑標記,是一種手動繪製路徑的方法,使用者可以操控機器人到地圖上標記定點,形成路徑。
為了讓使用者有更多控制及彈性,可以在任務設定中,多加設定時間延遲。
延遲是被視為任務,只會出現在任務管理中,因為它不能單獨作為任務運行,需要連接其他任務。
此安裝步驟的目標是,安裝Docker與其子項目。
和上述的終端機相同,請執行該指令bash install-1-docker.sh
。
等待其安裝程序完成。
在此模式下,使用者會看到兩種功能:
遙控 - 使用鍵盤或操縱桿,去手動遙控機器人。
紀錄路徑 - 機器人被手動駕駛時,所經路線會被記錄起來。機器人在地圖中移動時將生成一條軌跡(即將推出)
細微控制會自動調整,類似於汽車的油門踏板/加速器,使用者可以通過操縱桿,去設定行駛的速度限制 (0.1 - 0.9 m/s) 。
全方向手動控制,即將推出!