確保里程計運行正常。
適當地對齊機器人，以測試 3-4 公尺的直線距離，沒有角度。 使用 pub /cmd_vel 進行測試以獲得準確的結果： rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"
重新啟動馬達。
檢查 odom 姿勢是否為零。
僅發佈直線性 vel x: 0.1 ，並將機器人停在 3-4 m 標記處。 重複 odom 主題 rostopic echo /odom。比較 odom 的位子，更新為直線性和轉角度機器人行進（偏移 1-2%）。
請正確對齊機器人。 標記機器人旋轉的位置。
重新啟動馬達。
順時針旋轉機器人，四元數應更新為負數。
重新啟動馬達，並逆時針旋轉機器人，四元數應該更新為正數。
重新啟動馬達，在同一點上旋轉並停止機器人，檢查轉角度姿勢應該要是 0 rad 。