將 Seirios RNS 安裝到您的機器人 PC 上，是非常簡單的！ 一步一步跟著手冊上的安裝步驟，以確保無痛導入整合和部署 Seirios RNS。

如您需要幫助，或在此過程中有任何疑問，歡迎在此處與我們聯繫。

1. 請開啟新的終端窗口，執行以下指令 : rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

2. 更改此數值 linear: x: 為0.1-0.5 ，因為我們只想讓機器人直線向前移動。 將所有其他值保留為 0.0。

3. 測量機器人移動的距離。 並記錄從機器人開始移動到機器人停止的時間。 通過將距離除以時間，來計算速度。

4. 檢查您計算的速度，是否與您為線性 x 給出的值匹配。

5. 如果數值不相符合，請重新校準您的車輪。

或者，您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。 同樣地，給它一個介於 0.1-0.5 之間的直線速度。 然後重複上面的步驟 3 - 5。

請注意:

• 如果您的機器人是非完整性約束的，它應該不能橫向滑動。 y 的數值應該是 0.0。

• 如果您的機器人不具備飛行能力，則 z 應為 0.0。

在開始檢查之前，請殺死所有 movel 節點（如果您已經安裝）並僅啟動電機控制器，和遠程鍵盤扭曲以進行測試，或者可以使用以下命令：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel - for linear linear: x-0.1 for rotation only : angular: z-0.1

同樣，重複相同的方法來檢查轉角速度校準。

1. 請執行 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

2. 將角度 x 數值設置在 0.1-0.6 之間。 將其他值保留為 0.0。

3. 測量機器人轉動了多少。 同樣，記錄轉彎所需的時間。

4. 檢查您的計算，是否與您為角度 z 設置的數值匹配。

或者，您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。 將角速度設置在 0.1-0.5 之間。 然後重複上面的步驟 3 - 5。

直線檢查Linear check

• 適當地對齊機器人，以測試 3-4 公尺的直線距離，沒有角度。 使用 pub /cmd_vel 進行測試以獲得準確的結果： rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

• 重新啟動馬達。

• 檢查 odom 姿勢是否為零。

• 僅發佈直線性 vel x: 0.1 ，並將機器人停在 3-4 m 標記處。 重複 odom 主題 rostopic echo /odom。比較 odom 的位子，更新為直線性和轉角度機器人行進（偏移 1-2%）。

轉角檢查Angular check

• 請正確對齊機器人。 標記機器人旋轉的位置。

• 重新啟動馬達。

• 順時針旋轉機器人，四元數應更新為負數。

• 重新啟動馬達，並逆時針旋轉機器人，四元數應該更新為正數。

• 重新啟動馬達，在同一點上旋轉並停止機器人，檢查轉角度姿勢應該要是 0 rad 。

• 只給出直線速度，檢查機器人是否直線行駛，輕微的偏差（- 1 或 2 度）是可以接受的，但不能超過 5 度。

• 相應地對齊輪子，以測試直線運動，建議在地板上畫線，以確保準確性。

• 直線移動機器人，並呼應 /odom 主題。

1. 此安裝步驟的目標為，安裝Seirios，且準備catkin_ws，並新建合適的docker-compose.yaml檔案。

2. 和上述的終端機相同，請執行該指令bash install-2-seirios.sh。

3. 等待其安裝程序完成。

4. 安裝後，請重新開機。

1. 此安裝步驟的目標是，安裝Docker與其子項目。

2. 和上述的終端機相同，請執行該指令bash install-1-docker.sh。

3. 等待其安裝程序完成。

舉此節點“/motors_ctrl”為例，發佈到擁有“nav_msgs/Odometry”訊息類型的“/odom”主題，以及列表中的其他主題，也需訂閱擁有“geometry_msgs/Twist”訊息類型的“/cmd_vel”主題。

1. 請至該資料夾‘/home//catkin_ws/movel_ai/config/movel/config/’

2. 在參數文件costmap_common_params.yaml中，請確保清楚且正確地，定義出機器人的輪廓(footprint)。

   1. 如果機器人的輪廓(footprint)是多邊形，可自行配置機器人輪廓的參數，並取消註解圓形的機器人輪廓(robot_radius)，以下為範例：

      Copy

      footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      #robot_radius: 0.18

3. 當圓形的機器人輪廓(robot_radius)被取消註解時，機器人有正方形的輪廓，如圖所示，四個角的XY座標：

   1. 如果機器人的輪廓是圓形的，可配置圓形的機器人輪廓(robot_radius)的參數，並且取消註解機器人的輪廓(footprint)，例如：

      Copy

      #footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      robot_radius: 0.18

4. 在此文件base_local_planner_params.yaml中：

   1. 請前往 “#Robot” 區域，如要調整機器人的速度， 可配置max_vel_x 為線速度，以及配置 max_vel_theta 為角速度。若機器人無法達到最快的速度，可增加acc_lim_x 和acc_lim_theta。在footprint_model中，請選擇適合的模型並配置相對應的參數。

   2. 在“#Obstacles”區域，可調整min_obstacle_dist的數值，去設定機器人與障礙物的最小距離，若機器人需要進入狹窄的地方，需減少參數數值。

5. 若自主導航運動不順暢，請前往“catkin_ws/movel_ai/config/cmd_vel_mux/config”，尋找cmd_vel_mux.yaml，並且提高timeout_autonomous的數值。

6. 如需base_local_planner_params.yaml深度調整，請參閱http://wiki.ros.org/teb_local_planner

1. 啟動機器人的馬達和感測器的驅動程式。

2. 請執行 rosnode list ，找出驅動程式ROS節點的名稱。

3. 請執行rosnode info ，其中<node name>是根據第二步驟所呈現的節點名稱。以下為輸出範例：

   Copy

   $ rosnode info /motors_ctrl 
   --------------------------------------------------------------------------------
   Node [/motors_ctrl]
   Publications: 
    * /odom [nav_msgs/Odometry]
    * /odom_euler [std_msgs/String]
    * /robot_batt_perc [std_msgs/Int16]
    * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
    * /tf [tf2_msgs/TFMessage]
   
   Subscriptions: 
    * /cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

4. 從第三步驟提供的資訊中，請確保以下：

   • 機器人的馬達驅動程式節點，訂閱/cmd_vel主題，以獲取速度指令。

   • 光達驅動程式節點，訂閱雷射數據到/scan主題。

5. 若主題名稱沒有按照第四步驟去設定，需在驅動程式的啟動檔案(launch files)中重新設定，請增加以下格式的指令在啟動檔案(launch files)中：

   Copy

   <node ...
     <remap from="<original topic name>" to="/cmd_vel"/>
   </node>

6. 當機器人底座和光達被啟動，請執行：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ，以及請檢查此frame是否按照以下順序連結：odom → base_link → laser。

7. 若機器人底座(base_link)和光達(laser)的座標(frame)連結錯誤，在光達驅動程式的執行檔案中，請加上以下指令：

   Copy

   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.22 0 0.1397 0 0 0 base_link laser 100" />

8. 在驅動程式的節點運行中，若要執行RVIZ，請使用rosrun rviz rviz，並確保以下：

   1. 雷射數據 ("/scan")有呈現出來，且方向是正確的。

   2. 在遠端遙控時，請確保運動方向是正確無誤。

   3. 請確保機器人里程計("/odom")更新正確。

1. 檢索 c2v檔案

   1. /home/<USER>/catkin_ws/movel_ai/license/hasp_34404.c2v

   2. c2v (customer-to-vendor)是機器人的指紋，Movel AI需要此檔案去生成軟體授權產品。

2. 請傳送c2v檔案給help@movel.ai，以申請軟體授權的啟用。

3. Movel AI會回傳含有安裝說明的v2c檔案。

4. 請再回傳已被啟用授權的c2v檔案給Movel AI。

5. 請好好保存v2c檔案以及c2v檔案，以備未來Movel AI參考使用。

步驟一

可以向我們Movel AI的代表業務，索取簡易部署的軟體包，也可以從以下鏡像下載。 請確保選擇正確的架構使用該鏡像（請選擇arm64 或 x86架構）

把簡易部署的壓縮zip檔案移至主目錄/home/<USER>，接著使用 Archive Manager 解壓縮該檔案（<USER>指的帳戶使用者名稱）。

步驟二

1. 現在，我們需要在終端中運行安裝

2. 在解壓縮後的簡易部署資料夾/目錄中，點擊右鍵選單，選擇open a Terminal。

為了能夠無痛導入Seirios RNS，我們需要在您的機器人系統裡，設置必要的軟體與驅動程式。以下為您的機器人系統裡，安裝前必須具備的檢查清單：

• 馬達驅動

  • 確保馬達驅動的節點正常運行，且可從cmd透過teleop去控制。

  • 確保馬達驅動訂閱此主題/cmd_vel 。

  • 否則，需要重新設置，使其訂閱此主題/cmd_vel 。

• 感測器

  • 確保感測器啟動且運行正常。

  • 確保將感測器的數據發佈到正確的ROS主題上。

  • 確保光達發佈2D的掃描到/scan主題。

• TF檢查

  • 確保所有機器人的連結都有正確的TF，並且連結到odom。

  • TF樹狀圖可使用 $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree，使其視覺化。

• TF使用base_link掃描：

  • 由於RNS的要求，請確保在base_linkframe和laserframe之間有直接的TF連結。

• RVIZ 感測器的數據視覺化：

  • 使用RVIZ可以視覺化呈現數據，固定的frame應該要是odom。

  • 增加TF視覺化，確保所有的frame沒有出現警告。