ORB-SLAM 是基于关键帧和特征的单目 SLAM。 它在大型环境中实时运行，能够从各种不同的视点闭合回路并操作相机重新定位。

Seirios 能够支持使用单目、立体和 RGB-D 相机的映射。 绿色“点”是识别并存储在地图数据中的特征，可生成 2D 地图。

最常用的地图构建算法，通过安装在机器人上的摄像头填充并生成其周围环境的地图

用户可以手动遥控机器人，以“显示”地图中的白色区域。

RTAB-Map (实时外观地图构建) 是一种基于RGB-D，立体和激光镭达图形的SLAM算法，基于增量外观闭合检测器。

正如它的名字一样，它使用实时图像来映射环境。

Home 在技术上是一个单点目标，但它是一个独特的目标，它有自己的类别，用户可以轻松地将其与其他目标区分开来

用户还可以设置一个机器人自动归位电池百分比；当机器人电量消耗到特定电池百分比时，机器人将自动返回 Home 位置。 在此处阅读有关此功能的更多信息。

目标是地图中的简单兴趣航点，用户可以命令机器人前往或保存为Goal

在地图中选择一个目标点

选择后，用户可以通过操纵杆或方向键调整机器人的方向以保存姿势（位置+方向）的目标

单一目标会像图中这样出现

为了获得更高的精度和更好的环境特征表示，用户可以选择 3D 地图。同时 2D 地图也将从 3D 地图中生成。

使用遥控模式手动驱动您的机器人。在控制器的操纵杆或箭头键之间进行选择。

在方向控制 (WASD) 和操纵杆控制之间快速切换

通过使用“角速度”选项更改“速度”和转动速度来调整机器人的速度

辅助任务，例如灯光、音乐、声音或其他*

它们是独立创建和执行的。

它们必须“堆叠”在完全有效任务之上，并将在指定的时间和顺序一起执行。

区域功能是创建路径的另一种方法，但由用户绘制的区域定义。 这对于巡逻和清洁任务很有用，其中生成的路径必须能够“覆盖”大面积

用户只需要定义区域（多边形），RNS 会自动生成其中的路径

为了让用户对他们的机器人有更好的控制和灵活性，用户可以根据时间设置延迟任务

不同的用户可能有不同的编辑地图用途。 使用地图编辑器功能，用户可以：

1. 注释 - 命名区域

2. 创建禁区（机器人无法通过/到达的区域）

3. 创建可行区域（用户可以“清除”在构建地图过程中的障碍或撤消禁区）

用户可以通过单击此图标访问地图编辑器

用户将看到一组编辑地图的选项

选项按形状分类 - 用户可以在其中选择是否注释/命名、创建禁止区域和可行区域。

单条线作为选项可用于创建精确而薄的障碍物，例如墙壁。

路径由 2 个或更多点组成，这些点在地图中形成一条路径，供机器人自主导航（具有自动避障功能）。

用户可以创建具有以下功能的路径；

1.多点 当有 2 个或更多个点时，用户可以在地图中创建路径并保存它们

2.路径记录路径记录是一种手动绘制路径的方法，用户可以操控机器人抵达地图上多个标记点

队列管理器可以让用户实现以下功能；

• 查看过去、现在（激活中）和未来的队列

• 重新安排任务（仅限管理员）

目前，有两种方法可以查看队列管理器

• 方法1 : 在主页视图中，通过单击白色状态栏，队列管理器将出现

• 方法2 : 通过单击屏幕左上角的永久图标（如果不在主页视图中）

通过向上或向下拖动任务重新排列队列列表的顺序

与任务列表相同，行程安排是任务列表 + 时间

在指定的时间和日期播放这一系列任务，以完成自主导航和任务执行。

如果有辅助任务，它们可以堆叠在任务之上，并且并行播放。

将此功能整合到 Seirios 中，用户可以通过虚拟控制自动绘制大面积区域，而无需手动驾驶。 自动构建地图功能最初是为一个墙壁扫描建筑项目开发的。

无需用户手动控制的自动构件地图

用户可以重命名机器人名称（与 FMS 相关）

• ORBSLAM and 2D&3D Map PIP

二维+三维地图中的缩略图（仅在自定义整合时出现）

为了适应不同的硬件配置和限制硬件（机器人）设计，Seirios 可以在不同的硬件上并行运行；分离 Web 和机器人技术堆栈

测试配置；

• Jetson Nano + Jetson NX

• Rapsberry Pi 4 8GB + Jetson NX

Seirios RNS 能够在不平坦和崎岖的地形上导航 - 当机器人处于倾斜/向下位置时，由于倾斜和不同的 FOV 角度，通常会导致定位失败的条件

这些环境还包括带有路缘和坡道的环境—常见于日常公共场所。

当前支持倾斜: ∠15°

由于机器人自主运行，并经常处于没有人类观察的状态，因此用户可以配置机器人，在电池水平下降到人类配置的电池阈值水平时，就会返回到原点（必须先创建原点）。

当在家充电时，如果用户打算断开机器人的连接，一个模式将警告并提示用户这个电池回退切换被禁用--因为机器人将不断重新尝试返回家充电。

Seirios 有能力识别人类 (该功能可以选择 开启 或者 关闭)

用于特定用例，人类检测通常会导致某些行为。 例如;

当紫外线消毒机器人检测到人时，将关闭紫外线灯以防止对检测到的人造成伤害

为了防止碰撞到用户的小腿/腿或“薄”障碍物，Seirios 中默认启用此功能以防止意外碰撞

这也适用于其他“薄”障碍物，例如桌腿和椅子腿

这是默认启用的

类似于音乐专辑或播放列表，用户可以将任务堆叠成一个系列 - 然后立即播放

如果有辅助任务，它们可以堆叠在任务之上，并且并行播放

需手动开启此功能，机器人靠近停靠站时，会自动对接。

此选项会触发对接序列，并且会自动对接。

为确保只有经过授权的员工才能连接和操作机器人，用户可以创建新的授权以向最终用户或员工提供访问权限。

在不同环境和条件下使用 Seirios 的用户可以选择在明暗模式之间切换 - 在设置内切换

启用此切换后，机器人在遇到障碍物时会停下来，直到障碍物被移除以确保安全

这在环境狭小或有易碎物品时特别有用；机器人不会不断重新尝试导航（向前、向后、向前……），而是等待人工干预。

用户将能够扫描诊断并查看硬件和软件错误（设置 > 体检）

粒度控制是自动应用的；类似于汽车的油门踏板/加速器，用户可以根据设定的（0.1 - 0.9米/秒）极限用操纵杆来粒度控制速度。

安装了 Seirios 的 AGV 能够识别并停靠到托盘（适用于需要搬运和放置托盘的环境）

由于机器人并不总是在用户的视野中，即使在手动/遥控模式下，机器人在遇到障碍物时也会自动停止。

这一功能可能会导致机器人出现意外行为，因此可以选择开启或者关闭。