导航调整

以节点 “/motors_ctrl” 为例。它正在向 “/odom” 主题发布“nav_msgs/Odometry” 消息类型，以及列表中的其他主题。它还订阅了 “/cmd_vel” 主题，消息类型为“geometry_msgs/Twist”

1. 前往文件夹 ‘/home//catkin_ws/movel_ai/config/movel/config/’

2. 在参数文件 costmap_common_params.yaml 中， 确保正确定义了机器人足迹。

   1. 如果机器人足迹是多边形，则配置足迹参数并注释掉 robot_radius。 例如：

      footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      #robot_radius: 0.18

3. 在这里，机器人有一个正方形的足迹，四个角的 xy 坐标如图所示，而 robot_radius 被注释掉了

   1. 如果机器人足迹是圆形，配置robot_radius参数并注释足迹。例如：

      #footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      robot_radius: 0.18

4. 在base_local_planner_params.yaml文件中:

   1. 前往 “#Robot” 区域。 要调整机器人的速度，请将max_vel_x 设置为线速度, 同时max_vel_theta 设置为角速度。 如果机器人没有达到最大速度，增加 acc_lim_x 和acc_lim_theta. 在 footprint_model中，选择合适的模型类型并配置相应的参数。

   2. 在 “#Obstacles” 区域， 调整min_obstacle_dist 数值以设置机器人应远离障碍物的距离。 如果机器人需要穿过狭窄空间，请减小该参数值。

5. 如果自主导航不顺畅， 前往 “catkin_ws/movel_ai/config/cmd_vel_mux/config”，找到 cmd_vel_mux.yaml,，并提高 timeout_autonomous数值。

6. 如果需要更多的调整 base_local_planner_params.yaml, 参考 http://wiki.ros.org/teb_local_planner.