# 导航调整

以节点 `“/motors_ctrl”` 为例。它正在向 `“/odom”` 主题发布`“nav_msgs/Odometry”` 消息类型，以及列表中的其他主题。它还订阅了 `“/cmd_vel”` 主题，消息类型为`“geometry_msgs/Twist”`

1. 前往文件夹  ‘/home//catkin\_ws/movel\_ai/config/movel/config/’<br>
2. 在参数文件 **costmap\_common\_params.yaml** 中， 确保正确定义了机器人足迹。
   1. 如果机器人足迹是多边形，则配置足迹参数并注释掉 robot\_radius。 例如：

      ```
      footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      #robot_radius: 0.18
      ```
3. 在这里，机器人有一个正方形的足迹，四个角的 xy 坐标如图所示，而 robot\_radius 被注释掉了<br>
   1. 如果机器人足迹是圆形，配置robot\_radius参数并注释足迹。例如：

      ```
      #footprint: [[0.2, 0.2], [-0.2, 0.2], [-0.2, -0.2], [0.2, -0.2]]
      robot_radius: 0.18
      ```
4. 在base\_local\_planner\_params.yaml文件中:
   1. 前往 “`#Robot`” 区域。 要调整机器人的速度，请将`max_vel_x` 设置为线速度, 同时`max_vel_theta` 设置为角速度。 如果机器人没有达到最大速度，增加 `acc_lim_x` 和`acc_lim_theta`. 在 footprint\_model中，选择合适的模型类型并配置相应的参数。
   2. 在 “`#Obstacles`” 区域， 调整`min_obstacle_dist` 数值以设置机器人应远离障碍物的距离。 如果机器人需要穿过狭窄空间，请减小该参数值。

      <br>
5. 如果自主导航不顺畅， 前往 “catkin\_ws/movel\_ai/config/cmd\_vel\_mux/config”，找到 cmd\_vel\_mux.yaml,，并提高 `timeout_autonomous`数值。
6. 如果需要更多的调整 base\_local\_planner\_params.yaml, 参考 <http://wiki.ros.org/teb_local_planner>.