1. 請開啟新的終端窗口，執行以下指令 : rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

2. 更改此數值 linear: x: 為0.1-0.5 ，因為我們只想讓機器人直線向前移動。 將所有其他值保留為 0.0。

3. 測量機器人移動的距離。 並記錄從機器人開始移動到機器人停止的時間。 通過將距離除以時間，來計算速度。

4. 檢查您計算的速度，是否與您為線性 x 給出的值匹配。

5. 如果數值不相符合，請重新校準您的車輪。

或者，您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。 同樣地，給它一個介於 0.1-0.5 之間的直線速度。 然後重複上面的步驟 3 - 5。

請注意:

• 如果您的機器人是非完整性約束的，它應該不能橫向滑動。 y 的數值應該是 0.0。

• 如果您的機器人不具備飛行能力，則 z 應為 0.0。

在開始檢查之前，請殺死所有 movel 節點（如果您已經安裝）並僅啟動電機控制器，和遠程鍵盤扭曲以進行測試，或者可以使用以下命令：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel - for linear linear: x-0.1 for rotation only : angular: z-0.1

為了能夠無痛導入Seirios RNS，我們需要在您的機器人系統裡，設置必要的軟體與驅動程式。以下為您的機器人系統裡，安裝前必須具備的檢查清單：

• 馬達驅動

  • 確保馬達驅動的節點正常運行，且可從cmd透過teleop去控制。

  • 確保馬達驅動訂閱此主題/cmd_vel 。

  • 否則，需要重新設置，使其訂閱此主題/cmd_vel 。

• 感測器

  • 確保感測器啟動且運行正常。

  • 確保將感測器的數據發佈到正確的ROS主題上。

  • 確保光達發佈2D的掃描到/scan主題。

• TF檢查

  • 確保所有機器人的連結都有正確的TF，並且連結到odom。

  • TF樹狀圖可使用 $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree，使其視覺化。

• TF使用base_link掃描：

  • 由於RNS的要求，請確保在base_linkframe和laserframe之間有直接的TF連結。

• RVIZ 感測器的數據視覺化：

  • 使用RVIZ可以視覺化呈現數據，固定的frame應該要是odom。

  • 增加TF視覺化，確保所有的frame沒有出現警告。

直線檢查Linear check

• 適當地對齊機器人，以測試 3-4 公尺的直線距離，沒有角度。 使用 pub /cmd_vel 進行測試以獲得準確的結果： rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

• 重新啟動馬達。

• 檢查 odom 姿勢是否為零。

• 僅發佈直線性 vel x: 0.1 ，並將機器人停在 3-4 m 標記處。 重複 odom 主題 rostopic echo /odom。比較 odom 的位子，更新為直線性和轉角度機器人行進（偏移 1-2%）。

轉角檢查Angular check

• 請正確對齊機器人。 標記機器人旋轉的位置。

• 重新啟動馬達。

• 順時針旋轉機器人，四元數應更新為負數。

• 重新啟動馬達，並逆時針旋轉機器人，四元數應該更新為正數。

• 重新啟動馬達，在同一點上旋轉並停止機器人，檢查轉角度姿勢應該要是 0 rad 。

同樣，重複相同的方法來檢查轉角速度校準。

1. 請執行 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

2. 將角度 x 數值設置在 0.1-0.6 之間。 將其他值保留為 0.0。

3. 測量機器人轉動了多少。 同樣，記錄轉彎所需的時間。

4. 檢查您的計算，是否與您為角度 z 設置的數值匹配。

或者，您可以使用 rosrun telelop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py。 將角速度設置在 0.1-0.5 之間。 然後重複上面的步驟 3 - 5。

• 只給出直線速度，檢查機器人是否直線行駛，輕微的偏差（- 1 或 2 度）是可以接受的，但不能超過 5 度。

• 相應地對齊輪子，以測試直線運動，建議在地板上畫線，以確保準確性。

• 直線移動機器人，並呼應 /odom 主題。